留青竹子刻，也称平雕，即是用竹子表面一层青皮雕刻图案，把图案之外的青皮铲去，露出竹肌。留青又称“皮雕”，是竹子表面一层薄薄的竹青为雕刻图案对象，铲去图案以外的竹青，露出竹青下面的竹肌。留青雕刻的笔筒、臂搁、匣盒、扇骨等器物雕刻方法不仅精巧，而且竹器外表色泽莹润，经常抚玩摩挲，年代越是久远，竹肌颜色越是深沉，光滑如脂，温润如玉，色泽近似琥珀，同时图案部分也越清晰突出。留青竹刻也是常州三宝(常州梳篦、留青竹刻、乱针绣)之一。

    最初只是平面雕刻，将图文部分留下，其余部分刮掉，虽然竹皮留去分明，但所刻的纹饰，也只是进行阳文或阴文雕刻，只有花纹的变化，而没有雕刻技法的变化。到了明代，竹青雕刻技法更加完善、纯熟，雕刻时，雕刻大师们通过对竹皮的全留、多留、少留，可以雕刻出深、浅、浓、淡的变化，犹如在纸上作画，有水墨之分五色的韵味；以明末竹刻家张希黄为代表，在唐代留青刻竹的基础上进行改进，他利用竹筠、竹肌质地色泽的差异，以竹的外皮(即青皮)刻图纹，将剔除青皮后的竹肌做底，首创出阳文浅浮雕的留青技法。这一时期，许多竹刻名家都兼精书画，他们从书画艺术中汲取养分，以充实竹刻艺术，无论题材、技法，都与书画艺术紧密结合。而以竹的青皮作为图纸的雕刻绘制法，与绘画的笔墨神韵更加贴近。但到了清末，竹刻工艺日趋衰退，留青名家不多，佳作也较罕见。 20世纪中期，留青艺术家多聚居上海，如江苏武进的徐素白、苏州的支慈庵以及无锡的张韧之等。他们在继承明、清名家的基础上，有了较大的发展。