高要古为百越之地。汉武帝元鼎六年（前111）始设县置政，至1993年撤县设市，历时2104年，一直未更县名， 乃广东少见。史上曾隶属苍梧郡、南海郡、高要郡、端州、信安郡等， 一直以端州（即今肇庆）为治所。民国时期属广东省西区、第三行政区。解放后，先后隶属西江专区、粤中行政区、高要专区、江门专区及肇庆地区。1986年1月，定南岸镇为高要县城。1988 年1月，高要所属广利、永安、沙浦三镇划归肇庆市鼎湖区管辖。5月，县委、县政府迁南岸。1993年9月，高要撤县设市(县级)，辖19个镇、20个居委会和324个行政村、1484条自然村。2000年，全市人口73万，其中汉族占99.9％， 同时居住有壮族、土家族、苗族、侗族、瑶族等15个少数民族。有20多万华侨、华人和港澳同胞。 高要处于中原文化从水路进入岭南的要道， 较早接受了中原文化的影响。自宋代包拯创办星岩书院后，中原文化有了更系统的传播。政和四年（1114），郡守毛衍文又设立高要学宫，弘扬儒学。万历年间，高要文风甚炽，先后办起端溪等７间书院，天主教也于此际传入高要，使之成为中外文化交流最早的地区之一。

      高要历史悠久，文化源远流长。金利镇茅岗遗址是广东省首次发现的靠近江河的最大一处新石器时代晚期居住建筑遗址，距今4000多年。历史名人有唐代禅宗大师石头希迁，清代江南提督张国梁、东河总督苏廷魁,原国民党中央常委梁寒操,原国民党陆军总司令、一级上将余汉谋，原全国政协副主席、解放军海军副司令员邓兆祥，原台湾中央研究院院长、著名物理学家吴大猷，中国第一个共产国际代表刘泽荣，岭南画派大师黎雄才等。黎槎村、蚬岗村被评为首批“广东省古村落”。省级文物保护单位有南岸文明塔、金利茅岗遗址、金渡端石老坑洞遗址(属肇庆市直管理)等,是文房四宝之首端砚名石主产地，为端砚文化的发源地。水上居民和客家文化丰富多彩。非物质文化遗产主要有河台开耕节、宋隆茶果节、金利赛龙舟和金渡花席、水口端砚、新桥洋篮、大湾红木等手工艺。