以古老的泾河得名的泾河镇，是镇政府所在地，其历史悠久。据《淮安府志》载：明正统五年（1440）年修泾河坝，以通舟楫。景泰初，建闸置仓，交兑盐城诸县漕粮。《山阳县志》中有“泾河铺”、“泾河东坊”、“泾河西坊”、“泾河关”之记载。

   相传泾河在东汉三国时开挖，东与海边湖荡地区相连，西与白马湖及邗沟（今大运河）相通，是里下河交通要道，农副产品的集散地，从隋唐开始，历史上宋、明、清等朝代在泾河均设有城防、漕运、缉私收税之关卡，故有“泾河关”之称。春秋战国时期，泾河境域先后属吴、楚等诸侯国。秦代属淮阴县。西汉元狩元年（公元前117年）改隶射阳县。东晋七年（411年）置山阳郡及山阳县，归属山阳并沿袭千年之久，且一直是县域南界之首镇。康熙之年属和乐四乡称泾河东坊，并设有董事一名，乡约一名，地保一名。民国三年（1914年）山阳县改称淮安县，废除清代的乡坊区划制，建立市乡制。泾河属第六区，辖泾溪乡、久安市。驻地泾河镇。民国28年六区泾河下辖三民乡、地北乡、泾池乡、泾河镇、户兴乡、松竹乡、左堡乡、福湖乡、大同乡、张桥镇等十个乡镇。

   民国30年（1941年）增设泾阳乡。境域74平方公里，11个乡、78保，713甲，7113户，36363人，壮丁1336名。 民国32年（1943年）5月，中共苏中宝应县委、宝应县政府成立。泾河自始从淮安县划归宝应县辖下，先后属张桥、黄浦区。但国民党六区政权组织当时仍在驻地泾河未撤，接受国民党淮安县政府管辖。民国34年（1945年）8月收复宝应，9月划15个区，泾河属张桥管辖。12月张桥改称泾河区。下辖泾河、张桥、泾池、大同、福湖、泾阳、松竹、地北、三民、左堡、户兴11个乡。 1949年11月泾河、黄浦合并为泾河区，辖15个乡。1958年4月撤区并乡，泾河、黄浦分为两个乡。1958年9月实行人民公社化，泾河称泾河人民公社。1959年5月泾河、黄浦合并为虹桥公社，驻地虹桥。1962年1月虹桥公社划分为泾河、黄浦两个公社。2000年4月28日在乡镇区划调整时，黄浦乡撤销并入泾河，2002年1月15日经省人民政府批准撤销泾河乡设立泾河镇，实行镇管村体制。