齐僖公生有三个儿子，长子诸儿，次子纠，幼子小白。僖公委派鲍叔牙辅佐小白。按照当时的礼制规定，待僖公百年之后，诸儿是君位的法定继承人。而纠呢?内因母亲受宠于僖公，得爱屋及乌之益，进有践位良机；外因母为鲁女，奏近水楼台之效，退有栖身之地。只有小白，年幼失母，外祖家宋国既弱又远，内无靠山，外无强援，像一只哀鸣的孤雁。所以鲍叔牙抱病不出。

　　 好友召忽清楚地了解鲍叔牙所处的两难境地，并深深地同情他的不测遭遇，于是劝慰道：“我看小白一定当不上君位的继承人。”“您若是坚决不干，就不要出来。我暂且保证说您病得快要死了，就会一定把您免掉。”另一好友管仲却不这样想。他作了如下三点分析：第一，诸儿虽然居长，但品质卑贱，前途如何还说不定。看来统治齐国的，除了纠与小白两公子，将无人承担。第二，全国人都厌恶公子纠的母亲，以至厌恶公子纠本人。形势除非不变，倘若不幸上天降祸加灾于齐国，纠虽得立为君，也将一事无成。第三，小白为人，没有小聪明，性急但有远虑，而且因过早丧母得到国人的同情。人心所向，恐怕君位非小白莫属。管仲的分析确实高人一筹。当时的齐国，公族与卿大夫之间，贵族与国人之间的矛盾已经相当尖锐，在这种情况下，贵族与国人把衡定君位继承人的砝码加在势孤力单、对自身利益构不成强大威胁的小白一边是可能的，也是可以理解的。这一推断已为后来的史实所证明。因而管仲积极地主张鲍叔牙接受僖公的命令，并鼓励他要一心无二地侍奉小白。因为他认为：“为人臣的，对君主不竭尽心力就不能得到亲信，君主不亲信则说话不灵；说话不灵则国家不能安定。”鲍叔牙愉快地接受了管仲的劝告。

　　 后来，僖公死了，因诸儿最长，立为国君，是为齐襄公。襄公昏庸无道，立十二年被无知所杀，无知自立为君，事发生在前686年。于是，管仲和召忽侍奉纠避难于鲁；鲍叔牙侍奉小白避难于莒。第二年春天，无知又被渠丘大夫所杀。连锁性政变使齐国出现了暂时无君的局面。这时，鲍叔牙辅佐小白，在高氏、国氏的内应下，不失时机地回国抢位，结果捷足先登，小白立为桓公。并在乾时打败了护送纠回国的鲁国军队，后又迫使鲁国杀了纠，召忽殉死，管仲被囚。从而稳定了桓公的君位。

　　 另有一种说法是：齐襄即位第二年，驱逐小白，小白逃入莒国。襄公在位十二年而死，公子纠即位。国人召小白回国。小白犹豫不决，认为，纠文有管仲，武有召忽，虽国人召唤，亦无可奈何。鲍叔牙力谏：“如果管仲的智谋确实发挥出来了，齐国为什么还会乱呢?召忽虽然强武，岂能单独对付我们呢?”又谏道：“国家一乱，智者无法搞好内政，朋友无法搞好团结，国家是可以夺到手的。”于是命令车驾出发。鲍叔牙赶车，小白乘坐而离开莒国。行至中途，小白又变了卦，欲下车而还，却被鲍叔牙用靴子挡住了脚。车到城郊时，鲍叔牙命令二十辆兵车在前、十辆在后，并对众宣誓说；“事情成功，都听我的命令；事情如果不成，能使公子免祸者为上，死者为下。我用五辆兵车的车徒器械拦路。”于是，鲍叔牙充当前驱，进入齐国，驱逐了公子纠。管仲射小白一箭，仅中带钩。管仲与公子纠、召忽落荒逃到鲁国去了。不管哪种说法，鲍叔牙的赫赫定位首功都是不可动摇的！