据《三千年运河史》记载，公元前483年，吴王夫差率领大军乘船沿邗沟北上，到达鲁国后，一直在进行繁忙的外交活动，吴国的士卒也在鲁、宋境内忙于开挖运河。原来吴晋合盟的地点是在济水岸边的黄池（今河南封丘县南），而泗水与济水之间并无水道相通，吴国庞大的船队无法从泗水前往黄池（今河南封丘县南）。好在当时泗济两水之间一片平原沼泽，其中还散布着巨野泽、菏泽等大小湖泊，于是吴王下令在泗水与济水之间开挖一条运河，位于今山东境内的西南部，由定陶县西北处起始，向东延伸，经成武、金乡两县之北（羊山集南5公里），至鱼台县东北，注入泗水（约当今之万福河）。运河开通后因其水源来自菏泽，后世称它为菏水运河。《国语吴语》中所说的“阙为深沟、通于商鲁之间”指的就是这条菏水运河。菏水运河的开通，沟通了济泗两大水系，从济水流经菏水入泗入淮入江可抵吴、楚。而济水本与黄河相通，所谓“导允水，东流为济”，从济水入黄河可至赵、燕。古代济水与长江、黄河、淮河并称为“四渎”，“江淮河济为四渎”，是古代的主要水路通道。菏水运河在金乡境内30.9公里，境内支流有澎越河、吴河、羊山运河等。菏水运河虽然不长，但它沟通了黄河流域和淮河流域，不仅解决了当时泗水和济水之间的水路交通问题，更为后世江淮地区与中原地区经济、文化的交流与发展起到了重要作用。因此，羊山得菏水之利，四通八达。 汉朝初期又在菏水沿岸，先后建立了济阳国、山阳国、定陶国、昌邑国。菏水两岸各国相望、水甘土肥、人口稠密度为全国之最，只辖有九个县的济阳郡，就有人口一百三十八万之多。汉代三大纺织中心，菏水流域就有两个，一个是菏水东边的亢父（任城），一个是地处菏水上游的定陶，它们的丝织品，不仅畅销全国，而且沿“丝绸之路”远销国外。从春秋末年到西汉文帝时，是菏水流域的黄金时代。著名的政治家端木赐经商于曹、鲁之间，即菏水及其南岸的水陆运输大道上，家累千金。越王勾践的谋臣范蠡，在助越亡吴后离越入齐，又从齐到达菏水上游的陶邑，坐地经商“十九年之中三致千金”。
汉武帝元光三年（前132），黄河决於瓠子口，东南流入巨野泽，又流入淮、泗，往东南流去，中间经历了23年之久没有堵塞决口，直到元封二年（前109）汉武帝亲临指挥，才堵塞了瓠子口，
并建宣房宫于塞口上。汉武帝还为此作“瓠子之歌”二首，其末句是“宣房塞兮万福来”，后人以此将清代菏水运河改称万福河。从西汉帝到东汉明帝十三年（70），清代河水因黄河决口泛滥，遭到严重破坏，但菏水运河仍然存在，中游的昌邑不仅仍是山阳郡的首府，并且还是兖州刺吏部的所在地。
五代，北宋建都汴京（今开封），处四战之地，国依兵而立，兵以食为命，食本漕运为以。北宋浚河三道通京师漕运曰：汴河，惠民，广济（五大河）。
宋朝初年，吴越王钱镠进贡宝犀带，宋太祖赵匡胤曰：“朕有三条带，与此不同”。镠请宣示，上笑曰：“汴河一条，惠民河一条，五大河一条”。五大河又名广济河，它包括古济水中段和整个菏水，在汴京四水中，广济河每年负责漕运粮六十二万石，青、兖、徐三州的贡粮经汶、泗，入菏水，通广济运至汴京。出现了每年过往船只达万余艘的兴旺景象。此时，羊山集“商贾之踵接而辐辏者亦不下百家”，商业经济已相当繁盛，“江淮百货走集，多贾贩，民竞刀锥，趋末者众”。
据康熙十二年《金乡县志》记载：明末和清初，犹名菏水。清朝时期改名万福河或柳林河。康熙、乾隆年间曾两次疏万福河。中华民国二十三年（1934年）也曾大规模疏万福河渚河道。据金乡县志记载，万福河源于定陶县大薛庄东鱼河支流，流经定陶、成武、巨野，于马庙乡孙海村西入金乡境内，至卜集乡张烧饼村村东过境，经任城入微山湖汇入黄金水道——京杭大运河。金乡境内支流有彭越河、吴河、大沙河、羊山运河等。菏水运河这个《禹贡》记载的史前古河，历经沧桑，仍然存在，虽失去固定的水源，依靠雨水径流，成为季节性河道，但至今还是鲁西南地区诸河的干流，在水利上发挥着重要作用。