汉中，因境汉江而得名，而汉江在古时候又称作汉水。汉江发源于汉中市宁强县境内，是长江最大的支流。

春秋时期楚国置汉中郡（治在今陕西安康市境内），辖域西至今石泉县西。周赧王三年（前312），秦国攻占楚汉中郡，取地六百里，重建汉中郡，以汉水上游（古称沔中及褒中，即如今汉中市勉县）并入，郡治仍设西城（今安康市境内）。至东汉初，郡治移今汉中地，沿称至今。

汉中城垣始建于战国时期。《史记•六国年表》载：“秦厉共公二十六年（前451），左庶长城南郑。”汉代对城扩建，约在今汉中市新桥、二道关一带。东汉光武帝建武六年（公元30年）刘秀遣将军李通与巴蜀公孙述战于西城，取汉中地，汉中郡治由西城迁南郑。隋朝移城，宋代重修。《读史方舆纪要》载：“隋大业中，徙郡於故城南，临汉水。即今郡治也。”据考，隋大业二年（606），汉中府城向西南迁二里。《宋史•宁宗记》载：“宋嘉定十二年（1219）十一月乙亥，筑兴元（汉中）府城。”至此，汉中城“三筑两迁”。

综上述，“三筑两迁”是秦国始筑城池（一筑），汉代扩建，东汉时由西城（今安康市境内）迁至今汉中（一迁），隋朝在原址的基础上向西南移城二里（移城必定要新修，这里可理解为“二迁二筑”），宋代汉中府城又重新修砌（三筑）。此后，明、清两代汉中城址及规模基本保持不变，曾10多次维修。今之汉中城自“秦厉共公二十六年（前451），左庶长城南郑。”起，已逾2463年。汉中古城始建于战国时期，是全国最早的筑城之一。历朝历代均属地域政治、经济、文化中心，这里曾发生过许多影响中国历史进程的重大事件，以至为占世界上人口最多的民族命名为：汉。萧何曾形容她的美如天上的银河，始有“天汉”之称。

城市三筑两迁中，南宋古城遗址、清代众多的外籍商务会馆、刘邦行宫、韩信拜将坛、饮马池、斩魏延的虎头桥、民居街巷厅院等，至今还保留着传统风貌。