夏商为冀洲，周为并州。
秦并天下三十六郡属雁门、云中两郡地。
汉属雁门、云中、定襄郡。
后汉为幽州、代国郡。
北魏为代郡。
隋属定襄郡。
唐为冀州、并州。唐置河东关内道、云州、云中郡、单州都护府。

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辽属西京道大同、天成、长青北境。
宋属云中府。
金属西京路大同府。
元属中书省集宁路。
明初属兴和路，后废。
清初属蒙古察哈尔正红旗游牧地；后为山西大同府丰镇宁远两厅辖地。
民国初期丰镇、兴和、凉城所辖地各一部。民国十年（1922）开始设立“平地泉设治局”。民国十三年（1925）改为集宁县，属察哈尔省。民国十七年一月（1929）归绥远省。民国三十七年（1948）九月二十七日，集宁解放，成立集宁市。1949年9月缓远和平解放，撤销集宁市建制改为集宁县，市区定为集宁县城关镇。
1951年8月，城关镇又改为平地泉镇，属集宁专署。
1956年4月，撤销平地泉镇，设立集宁市。
1992年，被国务院正式批准为对外开放城市。
2004年4月，撤集宁市，设乌兰察布市集宁区。