距今6000多年前的新石器时代，包头的辖区内已经出现了早期人类活动，特别是黄河流经的区域，这里发现了大量的早期人类活动遗址，以东河区东15公里的阿善沟门的格膝盖沟发现的遗址保存最为完整。同时，在阴山山脉之北，这里是我国北方少数民族的游牧之地。 在战国时期，包头境内已经出现了较早的城塞，即九原县（今包头郊区的麻池古城），秦始皇时期，被升为九原郡，两汉时期继续沿用。

公元433年，拓跋鲜卑建立的北魏王朝，逐步统一了北方，并设立了怀朔镇（今包头固阳县白灵淖乡库伦村古城），位于阴山之北。之后，随着中原政治中心的东移和时间的推移，包头境内的古城被一一遗弃了。

从五代开始，包头属于辽国统治，设立了云内州，这一建制一直沿用的金元时期，后来随着蒙古各部落进入河套地区，包头也成为了土默特部落的游牧之地。

清乾隆五年（1741年），筑萨拉齐，设立协理通判，由此出现了包头地区最早出现的行政建制，道光三十年（1850年）以后，位于黄河岸边的托克托县河口、萨拉齐毛岱两个渡口先后被水淹没，码头就迁到了包头，同治九年（1870年）左右，修筑包头城池，形成了近代包头城市的规模，包头城辟有东、南、西、东北、西北5座城门。

随着包头“水旱码头”地位的逐渐形成，帝国主义实力也开始入侵包头，1923年京绥铁道通车到包头，包头人口猛增，形成了典型的近代半殖民地性质的商业城市。

在近代反帝反封建的历史上，1926年9月16日，冯玉祥举行了著名的“五原誓师”，宣布参加国民革命。

1931年后，王若飞、乌兰夫等老一辈无产阶级革命家曾在这里领导过地下斗争。

1937年抗日战争全面爆发后，中共中央率领各族军民在大青山与日寇展开了艰苦卓绝的斗争。

1949年9月19日，包头和平解放。