纪王崮原叫西大崮、大崮山，据清道光七年《沂水县志·舆地》载：“纪王崮相传纪子大去其国居此，故名。”相传为两千多年前，纪王是春秋时期纪国的国君，公元前690年齐师伐纪，纪王遭谗失国，纪王率领残兵败将不足百人一路北逃，来到当时叫做西大崮的纪王崮避难，便迁都流亡客居在这座山崮之上，后其子纪由居住在今沂水城北素有小崮山之称的锣鼓山上，大崮山、小崮山形成犄角之势。纪王试图东山再起，终因力量悬殊壮志未酬，后人便把此崮命名为纪王崮，纪王崮也因此留下了众多的人文景观和许多优美的传说。较为著名的景观有纪王墓、妃子墓、金銮殿遗址、胭粉泉、关公试刀石、朝阳门等。

     其后，崮上一直断断续续有人在此躲避战乱，直到清朝末年，一户石姓人家给地主干活，从蒙阴搬上这座山崮，定居繁衍，在几乎与世隔绝的状态下过着“天上人家”的生活。作为目前沂蒙七十二崮中面积最大、唯一有居住人家的崮，现居住着七户共十九口人。这些人其实是一家人，都姓石，被人们称为“崮顶人家”，而又因为这里是泉庄深门峪村的一个自然村，也是沂蒙山区海拔最高的自然村，所以又有沂蒙“天外村”之称。