汉初，赵佗建立南越国，今市境隶属南越国。汉元鼎六年(公元前111年)平南越后，置苍梧郡猛陵县，今市境大部分为猛陵县境。

南朝梁普通五年(524年)，在今市境大部分地区置永业郡，郡治在今筋竹镇旧县村。隋开皇三年(583年)废郡，改为永业县。曾一度废县，于开皇十六年(596年)复置。

唐武德五年(622年)， 以永业县地置南义州，分置安义(在今市东部)、龙城(在今市中部)、义城(在今市西部)三县，州治设在龙城县。唐至德二年(757年)，安义县改为永业县，龙城县改为岑溪县，是为岑溪县名之始。宋开宝六年(973年)，原南义州三县先后并归岑溪县。此后历代除隶属变迁外，岑溪县名及建置基本不变。

1951年和1953年，原属藤县的糯垌、三堡两区先后划归岑溪。1995年9月，岑溪撤县设市(县级市)，仍隶属梧州地区。1997年4月，改由梧州市代管。

至2002年，市人民政府驻岑城镇。辖岑城、糯垌、诚谏、归义、筋竹、大业、梨木、林隆、水汶、吉太、南渡、昙容、马路、樟木、三堡、波塘、安平16个乡镇1个乡