隋唐之前，清镇尚无建置。在古代，清镇为牂牁（qiangke）、夜郎境，据《清镇县志稿》载：“清镇在夏时为禹贡梁州江外之南域”，很长一段时间属夜郎、且兰等古国境域。唐、宋时属蛮州、清州地。元代，清镇处于顺元宣慰司和亦西不薛宣慰司辖境的结合部。

1381年明洪武十四年，朱元璋任命傅有德为统帅，率兵30万兵分两路征讨云南梁王巴匝刺（音LA）瓦尔密。傅友德亲率一支军队，取道贵州进入云南。征讨云南得胜之后，明军留下部分军队屯田驻守，开设卫所。又因猫跳河中游雨水充沛，气候宜人，适宜耕作；又是贵阳出入川、滇的咽喉要塞，于是，猫跳河两岸就有了七分屯垦、三分戍边的“屯、堡、哨”。每户军屯耕种20至50亩不等，子孙世袭，农具耕牛及粮种，皆由卫所配给，清镇的建置从此拉开了历史大幕。

1687年康熙二十六年，清朝将原来的威清、镇西两个卫所撤并为清镇县，县城选址威清卫，也就是今天的清镇城区。从此，清镇成为县一级行政机构，被列入中国行政区划版图。民国时期，沿袭清制，仍为清镇县，县以下实行区、乡（镇）、保、甲制。1915年民国四年调整县界，划拨插花地。原属贵阳县所辖的84个村寨，平坝县所辖的9个村寨，龙里县所辖的3个村寨，划归清镇县。原清镇县所辖的上下视街、朱昌堡划归贵阳县，新堡、界首堡、桥上、平寨、金银山等划归平坝县。从此，清镇县疆域1492平方公里的土地基本形成。