1926年11月年赴苏联，入莫斯科中山大学学习。

1931年回国后任中华全国总工会宣传部部长、中共党团书记，中共江苏省委宣传部部长，中共中央宣传部部长。参与组织上海工人运动和抗日救亡运动。

1932年9月至10月任红中社主编。

1933年到瑞金，先后任中共中央局党校副校长，中国工农红军第一方面军政治部主任，中央军委总政治部副主任。

1934年1月，接任红三军团政委。参加了中央革命根据地反“围剿”和长征。

1935年在遵义召开的中共中央政治局扩大会议上，支持毛泽东的主张。后任陕甘支队政治部副主任，西北革命军事委员会总政治部副主任，中国工农红军抗日先锋军总政治部主任，陕北红军大学政治部主任，中央军委总政治部副主任。参加了直罗镇、东征和山城堡等战役。抗日战争时期，任中共中央北方局副书记、书记，领导华北敌后抗日根据地的斗争。并协助朱德、彭德怀领导华北抗日游击战争。

1941年返回延安。解放战争时期，任中共中央军委秘书长，中央外事组副组长，中央警卫司令员，中央后方委员会副书记，中央办公厅主任，中央副秘书长，协助周恩来等处理中共中央和中央军委的日常工作。

新中国成立后，历任中共中央办公厅主任、中央副秘书长，兼任中央军委秘书长、中直机关党委书记。

1956年9月，在中共八届一中全会上，当选中央书记处候补书记。“文革”期间被撤销一切职务，被监禁达12年之久。中共十一届三中全会后，党中央为其彻底平反，恢复了名誉。

1978年12月至1980年底，相继担任中共广东省委第二书记，广东省副省长，中共广州市委第一书记、革命委员会主任，兼任广东军区第一政委、党委第一书记。

1980年9月，被补选为第五届全国人大常委会副委员长兼任秘书长。

1981年7月任中共中央军委常委兼秘书长。

1982年9月任中央军委常务副主席兼秘书长。

1982年当选为中共第十二届中央政治局委员。

1983年任中华人民共和国中央军事委员会副主席。

1987年11月当选为中共第十三届中央政治局委员。

1988年4月在全国人大七届一次会议上当选为中华人民共和国主席。

1989年11月在中共十三届五中全会上被任命为中央军委第一副主席，同时免去军委秘书长职务。
1998年9月14日因病在北京逝世，享年92岁。