1949年入盟的鹰队，是NBA资格最老的17支球队之一。
球队原名三城黑鹰队，属于密西西比河畔的三座城市所共有。1951年，球队迁入密尔沃基市，改名为密尔沃基鹰队。不过，这并没能带来好运，球队度过了5个相当黯淡的赛季，始终未能改变西区垫底的地位。
1955年和1957年老鹰两次痛失总冠军，分别败给活塞和凯尔特人。
第二年，这对冤家又在老地方碰头了。尽管有伤在身的拉塞尔使尽浑身解术，鹰队仍然凭借佩蒂特等球员的出色发挥，以4：2的总比分将凯尔特人队击败。复仇成功的鹰队终于出了一口恶气，赢得球队历史上唯一一次总冠军。
1959年起，凯尔特人队取得8连冠，NBA全面进入凯尔特人时代。尽管1960年和1961年鹰队两度杀入总决赛，却都无功而返。1986年起，这位鹰队历史上得分最多的明星和几位天才球员一起，把鹰队重新送回NBA一流强队的行列中。1993年著名教练伦尼-威尔肯斯入主鹰队，使球队逐渐成为NBA防守最强的球队之一。同时，威尔肯斯也成为NBA获胜场次最多的教练。
1999年以来，球队战绩再次下滑，始终无法迈进季后赛大门。06-07赛季，在鹰王乔·约翰逊和扣篮王史密斯的率领下球队逐渐复苏，有望重新进入强队行列。