永城历史悠久，文化底蕴丰厚。早在4000多年前就有人群聚居，周为犬丘，秦置砀、芒、酂、犬丘四县，春秋时被誉为"膏腴之地"。永城原名马甫城，隋大业六年（公元610年）置县，距今已有1400多年的历史。
先秦
在酂城镇出土的王油坊遗址说明早在原始社会末期就有人在永城居住，并且有了较为发达的农业、渔猎和手工业，这里远古属于龙山文化范围。
大禹定九州，永城属于豫州，商朝这里出现了棘国、攸国两个小国家，周朝这里是宋国的芒邑、砀邑，战国时期属魏国。
秦汉
秦始皇灭魏国后在芒砀山地区设立砀郡，治砀县（今芒山镇），在永城置芒县（今陈集）、酂县（今酂城）、砀县（今芒山），芒、酂二县属泗水郡，砀县属砀郡。
汉朝置酂县、芒县、砀县及敬丘侯国、建成侯国、梁国，东汉有太丘。
魏晋南北朝
三国属魏，置临睢、太丘、建平、酂、砀五县，属魏国谯郡。西晋初，临睢、太丘、建平三县并入酂县，属谯国；砀县并入夏邑属梁郡。东晋初年，属南谯、梁郡，后分别属后赵、前燕及前秦管辖，淝水之战后，重归东晋所辖。南朝宋，酂县属南豫州梁郡；齐，酂县属置临江郡，后废临江郡，重属南豫州。北魏，酂县归谯州临徐郡，后重归徐州梁郡；东魏，县境西南部属南兖州马头郡下邑县，东北部属徐州砀郡砀县；北齐时，境内置安阳县（今芒山镇），砀县并入，属彭城郡。
隋唐
大业六年（610年），隋炀帝割彭城、睢阳二郡之地置永城县，隶属谯郡，县址定于马甫城（今永城老城）东北。隋初，复置酂县，属谯郡（今亳州）；芒砀山旧治安阳县（今芒山镇），更名砀山县，属梁郡。
唐初，酂县属沛郡；武德四年，因平定王世充，置亳州、宋州，酂县属亳州，砀山县属宋州，武德五年（622年），永城县址移至马甫城；贞观十七年，废谯州，永城属亳州。
五代宋金元
后梁，升砀山县为辉州；后唐，废辉州复置砀山县，属单州，永城、酂两县属亳州。
宋属亳州。
兴定元年，以砀山县河水改道划境不便，改属归德府；金亡，宋取归德府，砀山县随属。兴定五年（1221年）十一月，改永城县为永州，下辖永城、下邑、砀山、酂四县。至元二年（1265年），酂县入永州，降永州为永城县。
元初，与酂县同时归附，属京东行省；至元二年，芒砀山划归永城县管辖。后属河南江北行中书省南京路归德府。
明清
洪武元年五月，永城隶属河南行省隶属于开封府，十一月改属归德州；嘉靖四十四年封朱载圻为永城王，万历四年朱载圻薨，无子，除。
清朝置永城县，属河南省归德府；宣统三年，改属河南省开归陈许郑道归德府。
共和时期
民国二年，永城县划归河南省豫东道；1945年2月，更名雪枫县。1947年3月至11月，县东部为萧宿永县辖区；1947年11月，县北部成立砀南县。1949年3月，雪枫县复名永城县，撤销雪涡、雪商亳、砀南等县，恢复原建制，隶属皖北行政区宿县专区。
1949年至1952年，永城县属河南省商丘专区；1959年1月至1960年底隶属河南省开封专区；1961年至1996年，隶属商丘专区。1996年12月，永城撤县置市，永城市属商丘市代管。2014年1月1日，永城市正式成为河南省直管市。
地形
市境的北、东、南及西南部分别与安徽省的砀山县、萧县、濉溪县、涡阳县、亳州市毗邻，西部和西北部与河南省的夏邑县缘连。全境近矩形，地势由西北向东南微倾，平均海拔31.9米，除东北有方圆16平方公里的芒砀山群外，大部分为平原地区，永城最高海拔为芒砀山主峰159米，全境属暖温带季风性半湿润气候区，四季分明，年平均气温14.3℃。永城属淮河流域，黄淮平原腹地，境内浍河、包河、沱河、王引河等贯穿全境注入淮河。