高要古为百越之地，高要县署设在羚羊峡口（现端州区），因羚羊峡有居高扼要之势而取名“高要”。高要地理位置独特，史称“当西南之要冲，扼两广之咽喉”，是岭南传播古代中原文化的重要通道，亦为岭南文化发祥地之一，遗留了非常丰富的文化古迹，是肇庆这座国家级历史文化名城密不可分的重要组成部分。

6000多年前就有人类在高要这块土地上繁衍生息，初创了古老的史前文化。
高要历来为兵家必争之地，是我国南北交通的重要枢纽和军事重镇。高要先置县，后升格为郡，并置广州都督府于高要县，使高要升格为郡、州、府的行政中心，这是高要成为西江中下游地区主要政治中心的开始，奠定了千年名郡的基础。政治上的不断加强和稳定，为南迁移民和发展生产创造了条件。中原铁农具和牛耕技术大量输入，促进了高要的经济发展。高要建县第二年即元封元年（公元前110年）设立高要盐官，为岭南仅有的两处盐官之一，珠江口内外的盐均通过高要北运西江流域及其附近地区，中原所产的丝绸通过高要到达广州，成为海上丝绸之路在陆上的延伸。著名的端砚问世于唐代，成为高要历史文化发展的重要标志。

汉武帝平定南越之后，在今高要、肇庆市区、高明和三水西部、云浮东部等地设置高要县，属苍梧郡。县名得自境内的高要峡，高要峡则因峡山高峻、峡水如腰而得名。

西汉元鼎七年（公元前l10年），汉武帝在高要设盐官，是全国36个盐官之一。西晋太康二年（公元281年），晋武帝在高要置西江督护府，管理西江流域原住民族事务。

东晋永和七年（公元351年），置16县，分隶4郡，统属广州。四会县、怀化县隶南海郡；广信县、高要县隶苍梧郡，统属广州；

南北朝南朝梁天监六年（公元507年）梁武帝升高要为郡，并把广州都督府设在高要，统辖岭南13州。陈霸先任西江督护、高要太守期间，在这里招收俚、僚子弟兵，积蓄力量，其后北伐侯景，并于公元557年建立了陈朝。

隋开皇九年（公元589年）始置端州，辖高要、端溪等九县。大业三年（公元607年）废州置郡，端州改为信安郡。唐武德年间复为端州，天宝元年（公元742年）改称高要郡。

宋代是高要大规模开发的重要时期。北方的战乱带来了大量移民南迁，人口的迅速增加，使西江一带土地得以大量垦殖，兴筑堤围加速了土地的开发和村落的建设，高要县被朝廷定为望县。

明朝至清代中叶，高要政治、经济、文化呈现出空前繁荣兴盛景象。

鸦片战争以后，大批高要人逐渐移居海外。高要华侨分布于全球30多个国家和地区，以澳大利亚为最多。