披云楼位于端州区人民中路以西的端州古城墙上，始建于北宋政和三年（公元1118年），楼高三层，当时是作为瞭望台而建造的，它由披云楼和炮台两部分组成，因楼矗立在城墙西段最高处常有云雾缭绕，因此得名。

       今日看到的披云楼是1989年再次重建的，楼高19.3米，其外形仿江西滕王阁、 湖北黄鹤楼等宋式建筑而设计的。内部结构是采纳广西真武阁结构样式的钢筋混凝土仿木结构的穿门式门拱三层设计，占地面积为300平方米。

现根据端州文史资料记载，楼内设有两组蜡像：包公出巡，南明永历帝在肇庆。顶楼展览有该楼楼史的图片和书画。

“披云鹤泪”系端州古八景之一。