余姚得名，说法不一。纵观历史，有五种由来。其一，根据《风土记》载，舜文庶所封之地，舜姓姚，故曰余姚。“舜后支庶所封之地，舜姓姚，故云余姚”。其二，根据《越绝书》摘录，“夏少康封少于无余于会稽，以奉禹记，姚乃其届邑”，故名之余姚。其三，《山海经》郭璞注，“句余山在会稽余姚县南，句章县北，故此二县因此为名云”。其四，“邑有句余山，又南有姚江”。五，明代《郡县释名》中录，县隶会稽，在余姚山之西，以河东有姚姓。??? 秦时置余姚县，隶属会稽郡。东汉建安五年设为县城，作为浙东古县城之一。据《太平寰宇记》记载：唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”）。宋代被命名为“望县”。元贞元年，改为余姚州。明洪武二年，废州复县。1911年11月8日（清宣统三年九月十八日）余姚光复。1949年5月23日余姚解放。

现今，余姚市辖6个街道——凤山街道、阳明街道、梨洲街道、兰江街道、朗霞街道、低塘街道；14个镇——临山镇、泗门镇、马渚镇、牟山镇、丈亭镇、梁弄镇、陆埠镇、大隐镇、大岚镇、河姆渡镇、四明山镇、小曹娥镇、黄家埠镇、三七市镇；一个乡——鹿亭乡。