早在五千年前就有先民沿河而居，繁衍生息，古称“西羌”之地。汉代分属金城郡允吾县和金城县。东晋、十六国时属河州晋兴、金城郡。西秦末并入吐谷浑。魏时属 罕镇、河州。北周时属 罕郡，隋时属兰州总管府河州、 罕郡。唐代属河州安乡县、安乡郡凤林县，地入吐蕃。五代时仍属吐蕃。北宋时分属熙河路河州。南宋时先期属金，后属熙秦路、临洮府。元、明时先后分属河州路安乡县，陕西行省兰州。清代分属河州、皋兰县。民国初分属导河县、皋兰县。1928年，改导河县为临夏县。民国18年（1929年3月8日），与临夏县、皋兰县分出，在莲花堡设置永靖县。取“永远平靖”之意得名。1958年并与临夏市。1961年12月15日恢复永靖县建制，县址设于刘家峡。

       2000年，永靖县辖2个镇、17个乡：刘家峡镇、盐锅峡镇、刘家峡乡、关山乡、徐顶乡、陈井乡、三条岘乡、西河乡、王坪乡、坪沟乡、新寺乡、段岭乡、川城乡、小岭乡、王台乡、杨塔乡、红泉乡、三塬乡、岘塬乡。
       根据人口普查数据：全县总人口192033人，其中各乡镇人口（人）： 刘家峡镇 32190 盐锅峡镇 25723 刘家峡乡 19484 西河乡 11834 三塬乡 16243 蚬塬乡 8622 关山乡 8037 徐顶乡 4549 陈井乡 11919 三条岘乡 3960 坪沟乡 3956 段岭乡 4786 王坪乡 3825 新寺乡 4835 川城乡 7203 小岭乡 6361 王台乡 6718 红泉乡 6740 杨塔乡 5048
       2004年，永靖县辖10个镇、9个乡：刘家峡镇、盐锅峡镇、太极镇、西河镇、三塬镇、岘塬镇、陈井镇、川城镇、王台镇、红泉镇、关山乡、徐顶乡、三条岘乡、坪沟乡、段岭乡、王坪乡、新寺乡、小岭乡、杨塔乡。