泗水县地域历史源远流长，泗水之域有文字记载的历史可追溯到远古。《左传》曰：“鲁有大庭氏之库，泗有居龙之宫”，《通鉴外记》云：“太昊命大庭为居龙氏”。《炎黄氏族文化考》载：“曲阜有大庭氏之库、壤地相接，尤为可证知居龙氏即在泗水一带……今泗水治东南十五里有居龙山即此”。

泗水是古代东夷族聚居之地，伏羲、虞舜的故乡，东夷文化的摇篮。据古史记载，伏羲、神农、黄帝、唐尧、虞舜、陶、大禹等活动或出生的地点，大都在曲阜及泗水一带。泗水自古即以陶闻名，特别是古陶镇柘沟，就在泗河北岸，至今陶器远销各地。“鲁柘砚”被列为中国四大名砚之一，闻名中外。从黄帝到舜的时代，前期约始于前4500年或稍后一些，即大汶口文化时期；后期约始于前2800年至2300年，即龙山文化时期。泗河流域的考古已发现大量的大汶口文化和龙山文化遗址，这就证明了我们的祖先确曾在泗河流域创造过古代文明，特别是带有东夷特征的东夷文化，成为后来中华文化的渊源之一。
泗水是儒家学说的重要发祥地，是至圣先师孔子的出生地，是先贤仲子故里。儒家五圣（至圣孔子、亚圣孟子、复圣颜子、宗圣曾子、和圣柳下惠）以及墨子、仲子、孔鲤等众多的先贤都生长、活动在泗河流域，与泗水结下不解之缘。孔子得意弟子仲由即泗水人，以政事见称，曾被历代追封为"卫侯"、"河内侯"、"卫公"，明嘉靖九年（1530年）改称"先贤仲子"，并在泗城建庙祭祀。

1995年5月18日，撤销杨柳乡、中册乡，设立杨柳镇、中册镇。1995年12月18日，撤销金庄、苗馆乡，设立金庄镇、苗馆镇。
2000年，泗水县辖8个镇、7个乡。总人口552028人，各乡镇人口： 泗水镇 123384、金庄镇 30943、中册镇 33006、苗馆镇 34356、柘沟镇 31196、杨柳镇34571、星村镇 47021、泉林镇 44940、圣水峪乡 40545、泗张乡 25895、南陈村乡 17700、踅庄乡 11443、马家庄乡 17008、大黄沟乡 23588、高峪乡 36432。

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