“竹马”最早起源于人类童年时期的儿童游戏一黄口稚儿，以竹枝骑于跨下作跨马状，你追我赶。后经漫长的人类历史，竹马逐渐又演变为成年人的游戏抑或是体育项目或娱乐活动。这个项目最早大多用于丰收的庆典、民间的祭祀活动。在近当代，他才被从庆典、祭祀等实用中分离出来，成为一种娱乐功能大于实用功能的民间艺术。
枣坪竹马作为一种民间竹马艺术，起源于何时，历史上没有任何文字记载，但却有口传历史为后代留下了线索一药王孙思邈寻找草药途经枣坪东沟，遇到泾河之北一身患恶疾之人。这个人已被病魔折磨得生不如死了，想到东沟来早早地了此残生。孙思邈给了他一个偏方和几副草药，这个人服完后竟痊愈了。这个人满怀感恩之心来到东沟感谢孙思邈时，这里早已人去沟空。这个人为了纪念孙思邈，请人在东沟凿洞建庙，当庙建成后，这个人请枣坪人来庆祝，枣坪人就在庙前拉开场子，表演就是自己的竹马。

枣坪竹马的表演程序可分解为：
1．“教场操练”（又称“亮相观灯”）——
依次单个“出马”；
“点将”即每个表演者向大元帅报出所扮角色名称；
紧接着绕场，过中灯后分为双队停列两边，然后由引马人在场中指挥双方对杀，以协调队列。
引马人指挥双方各队一人出场，相互转灯后回到原地，及至每人完成此动作。
2。“马占四角”（又称杀帐）——
即领受元帅指派的任务后，整个队列以不同的表演程式将场子四周跑遍，也类似于“踢场子”，向四周观众亮相致意；
3．“蚰蜒滚豆”——
依次单马“出场”；
引马者绕头马滚圈，头马绕二马滚圈，二马绕三马滚圈，依次类推，形如蚰蜒滚豆。
4．“双蚰蜒滚豆”——依次双马同时出场，表演“蚰蜒滚豆”。
5．“万马奔腾”（又称“十剪子花”、“绕八字”）——
单马出场，绕场地亮相一周，由引马者引马相互交叉，形成剪刀形。在催征鼓的鼓点中，过中灯绕八字，在绕八字中交叉队形，变化多端。
这个部分对表演者的技巧要求较高，表演者的动作稍不协调，嫂个表演即前功尽弃。
6.“力破迷阵”（又称“耙齿子”）——
双队列出马，引马人将6米余长的竹篾子发给各队列的头马，相互交叉，搭成弧形城门；两队交叉钻城门，跑起来形成八卦阵势。古人称其为布八卦阵。此表演难度大，技巧要求高，稍有失误，就会乱了阵脚。
7．“喜迎凯旋”又称“风搅雪”——
单队列出马，绕场一周；
按顺序两马之后插一个纸台，共插五个纸台；
继续绕场一周，双马引一个纸台游灯，全场五个灯都分布有双马和纸台；
双马引一个纸台在灯的空间折花，折完花后竹马退场，由纸台单独表演转灯、十剪子花等。
此段表演要求队形整齐、速度要缓。把风搅雪的意境淋漓尽致的体现出来。
8．“鸽子旋窝”——
队形变换频繁，有如鸽队飞旋，整个表演围绕宫灯旋转、回环、舒展，大开大合。
9．“六门布阵”、“九门厮杀”——
随着表演难度不断增加，对表演者的综合素质提出了更高的要求。“六门”、“九门”均以宫灯代表城门。表演者须以最少两套以上的斜角8字队型，交叉围绕六个灯、九个灯做出表演动作。斜角8字队型的变换，不但使观者眼花缭乱，就是表演者稍不留神也找不着北，对表演者的技巧和心理素质都是一次考验。在这个表演过程中，转的斜角8字越多，越被视为表演进入佳境。
10．“狮跃龙腾”——
整个竹马表演的大结局。操练完毕，班师回营，在欢天喜地的竹马表演中，加入了舞狮舞龙表演。该结局视表演场地情况，有时舞单龙，有时舞双龙，伴随着烟花爆竹，狮子出来助阵，在众竹马的簇拥下神龙腾空而起，扶摇直上，把竹马表演推到了极致。
枣坪竹马以12人为一阵营，以自制竹马为主要道具，表演者在扮演不同角色时着不同人物服装、头饰以及道具。
枣坪竹马的表演场地多选为场畔、村里较大空间，野外空地，大约以15平方米为宜。表演场内以宫灯为城门，演员们及所有表演均在场内围绕宫灯进行。
在表演过程中，演员们以大元帅即指挥者的令旗旗语为动作指南，以鼓点的快慢为节奏，以头马的纵驰为基准。要求表演环环相扣，张驰有度，体现这一艺术形式的完美结构。